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B2P2, robot à chenilles à géométrie variable

Image CAO du robot B2P2

Description

B2P2 est un UGV (Unmanned Ground Vehicle). Il appartient à la catégorie des VGSTV (Variable Geometry Single Tracked Vehicle);

Premier prototype du robot B2P2

ce robot est conçu sur uen architecture mécanique originale: il peut changer sa morphologie selon les obstavles qu'il doit franchir. Il a été conçu pour obtenir la plus grande garde au sol, il est capable de franchir de nombreux obstacles comme des escaliers, des rampes, des bordures ...

B2P2 variable geometry single tracked vehicle

Ce robot télé-opéré peut aussi explorer des bâtiements afin d'assurer des missions de reconnaissance. Il est équipé d'une caméra vidéo, d'un émetteur sans fil à 2.4GHz qui permet de visualiser à distance le flux vidéo de la caméra. Une boussole électronique et un GPS permettent de connaître la localisation et la pose du robot. Divers capteurs proprioceptifs permettent à l'opérateur de connaître la configuration du robot. Le processeur est un PC104 embarqué qui supervise les asservissement et la communication. Plusieurs microcontrôlleurs controllent localement les moteurs.

B2P2 franchissant une plate-forme

Vidéos

Cette vidéo montre le robot B2P2 montant et descendant des escaliers :

La vidéo suivante montre le robot lors du franchissement d'une bordure :

La vidéo suivante montre la montée autonome d'un escalier (sur la base d'un algorithme génétique):

Publications et rapports

J.L Paillat, P. Lucidarme, L. Hardouin (2010) Original design of Unmanned Grounded Vehicle (UGV) for exploration in rough terrain, Advanced Robotics 24, pp. 255–276.

J.L Paillat, P. Lucidarme, L. Hardouin (2009) Mechanical constants for B2P2 platform , Internal report.

J.L Paillat, P. Lucidarme, L. Hardouin (2009) B2P2 modeling and balance criterion computation, Internal report.

J.L Paillat, P. Lucidarme, L. Hardouin (2008) Variable Geometry Tracked Vehicle, description, model and behavior , Mecatronics 2008, 21-23 May 2008, Paper #130.

J.L Paillat, P. Lucidarme, L. Hardouin (2008) Variable Geometry tracked Vehicle (VGTV) prototype : conception, capability and problems , HUMOUS'08, Brest 3-4 september 2008.


Dernière mise à jour : 26/10/2019